전기차 회생제동시스템의 제동 레벨은 어떤 원리에 의해 차이가 발생하나요?

전기차 회생제동시스템의 제동 레벨은 어떤 원리에 의해 차이가 발생하나요? 페들 쉬프트를 누름에 따라 제동력이 달라지는데 작동 원리가 궁금합니다.