울릉도는 어느시기부터 사람이 살았나요?

울릉도는 역사에도 크게 많은 기록이 없는데요

그렇다면 울릉도는 어느시기부터 사람이 살아었는지 사료나 과학적인 유물이 있었는지 궁금합니다