울릉도는 조선시대에도 사람이 살았나요?

울릉도는 우리나라에서 제주도 다음으로 큰 섬인데요. 울릉도에 사람은 언제부터 살았던 건가요? 독도에 대한 문헌이 있으니 당연히 그 전일텐데, 언제부터였는 지 궁금합니다.