버스전용차로제는 언제만들어진것인지요?

처음버스전용차로가 생겼을때에는 뭐 이런것이 있는가하며 말들이많았는데 지금은 여기는 버스전용차로아닌가보내하며 아쉬워하는데 이제도는 언제만들어진것입니까?