조선시대 기간 중에 가장 나라가 강했던 때는 언제인가요?

안녕하세요

항상 역사 공부를 하면 의문점이...

옛날 삼국시대 때 고구려 또는 고려, 발해 등의 역사를 보면 그 당시에도 침략은 많았지만,

그래도 나라의 국력이 강해서 침략을 방어할 뿐만 아니라, 공격도 하여 영토를 많이 넓힌걸로 알고 있는데요

하지만, 조선시대 때 역사 공부를 하면 항상 침략만 당했던걸로 기억하고 있습니다.

조선 시대 때 기간 중에 가장 나라의 국력이 강했던 시기는 언제 였나요?