자동차 타이어를 교체하는 주기는 어느 정도 되나요?

자동차 타이어를 교체하는 주기는 어느 정도 되는지 궁금합니다. 타이어를 교체해야하는 주기가 특별히 정해진 것 있나요? 지금 쓰는 타이어가 좀 오래되었는데 바꿔야 할지 모르겠네요.