공모주의 공모가와 상장가는 같나요?

공모주를 모집할 때 공모가와 그 주식이 상장할 때의 상장가는 다른가요? 다르다면 보통 얼마나 다른지, 상장가는 언제 발표되는 지 궁금합니다.