공모주 가격 형성은 어떤 식으로 진행되는 건가요?

최근 주식 시장이 핫해지면서 덩달아 공모주에 대한 관심도 커진 것 같습니다.

그런데 공모주의 경우 어떤 식으로 주가가 형성되는지 잘 이해가 가지 않습니다.

처음에 공모가는 증권사가 수요 예측을 해서 정해지는 거라고 들었는데요.

이후 상장되었을 때 왜 시초가는 공모가랑 다른 건가요? 이미 공모를 통해 수요자들에게 주식을 다 나눠준 상태인데 시초가는 왜 다르게 형성되는지 궁금합니다!