자동차 자율운행의 등급은 어떻게 되는지요?

자동차의 자율운행에는 수준에 따라 여러 등급으로 나누어져 있다고 들었는데, 어떻게 등급이 나누어지며 현재의 수준은 어느정도인지 궁금합니다.