자동차 타이어는 마모에 따라 교체를 하는데 쉽게 교체시기를 알수있는 방법이 있나요?

자동차타이어를교체시 타이어마모에따라 교체를해주는데 타이어마모 상태는 어느기준으로 판단하여 타이어를 교체해야하는걸까요?