타이어 마모 상태는 어떻게 확인 할 수 있나요?

안녕하세요. 타이어를 교체를 해야 할 것 같은데, 자동차 타이어의 마모 상태는 어떻게 확인을 할 수 있는지 궁금합니다. 또 어느정도 마모되어야 교체를 하나요?