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암행어사는 국왕이 단독으로 선택하여 임명했는데, 영조 11년(1735)부터 암행어사 추천정책이 실현되었으며, 이때부터 국왕이 극비로 단독 임명하는 경우와 대신의 천거로 임명하는 방법이 병행되었다.
암행어사의 임명은 패초와 추생의 절차를 거쳐 봉서(封書), 사목, 마패, 유척을 내리는 것으로 이루어 졌는데, 패초는 국왕이 선정된 자를 어전으로 불러들이는 절차이고 추생은 암행어사가 관할할 구역을 결정하는 것이다.
봉서에는 누구를 무슨 도의 암행어사로 삼는다는 신분표시와 임무의 내용이 적혀 있었다. 또한 사목은 암행어사의 직무를 규정한 책이고, 마패는 역마(驛馬)와 역졸(驛卒)을 이용할 수 있는 증명이며, 유척은 검시(檢屍)를 할 때 쓰는 놋쇠의 자[尺]이다.
국왕이 봉서와 사목에 임명사실과 임무 및 암행조건, 관할구역을 쓴 후 밀봉하여 마패와 유척과 함께 암행어사에게 건네면, 암행어사는 임명과 동시에 출발하는데, 보통 봉서의 내용은 임지에 도착한 후 또는 서울을 벗어난 후 볼 수 있도록 하여 임무와 암행 지역의 사전누설을 철저히 방지했다.
암행어사는 국왕으로부터 받은 봉서와 사목에 쓰여져 있는 내용을 살핀 후, 임무가 끝나면 사목 사안을 어떻게 수행했는지 서면으로 보고했다.
암행어사의 주된 임무는, 조선 초기에는 지방 수령의 임무인 7사(농사와 양잠을 성하게 하고, 호구를 늘리며, 학교를 일으키고, 군정을 닦고, 부역을 고르게 하고, 소송을 간명하게 하며, 간활을 그치게 할 것)를 제대로 거행하고 있는지의 여부와 실적 허위보고 유무 등을 조사하는 것이었다.
부정 등의 증거가 명백한 자는 가두고, 국문 또는 신문을 할 수 있도록 어사의 권한을 강력하게 규정하였다.
암행어사제도가 발전되면서 임무가 구체화 되어, 조선 후기에는 3정(전정, 군정, 환곡)의 문란 상황과 관리들의 근무 실적 조작 등 조사 항목을 구체적으로 나열하여 살피게 했고, 동시에 암행어사의 활동방법에 대한 규제도 늘어나, 암행어사가 자신의 권한을 남용하거나, 크게 부풀리는 것, 직무를 게을리 하는 것들을 엄격하게 경계했다.
