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우리나라는 개항 후인 1880년대부터 전통적으로 사용하던 빙표(憑標)와 집조(執照)를 해외로 출입하는 자국민들에게 발급했습니다. 빙표란 본래 증명서나 어음, 수표 등으로 각 항구의 감리서에서 해외로 도항하려는 조선인에게 발급하고 일정액의 수수료를 받았으며, 집조 역시 증명서로 내지통행증, 지계 및 납세증명서로 사용되던 양식이었습니다. 그러다가 개항이라는 새로운 변화에 맞춰 이전부터 사용됐던 집조와 빙표를 여행허가서 혹은 증명서로서 사용하기 시작했고, 각 개항장 감리서의 감리가 증명서 발급 업무를 관장했습니다.
오늘날과 같은 여권은 1948년 대한민국 정부 수립 이후 1949년 12월 해외여권규칙에 따라 여권 발급 업무를 시작하면서 등장하였습니다.