미국의 팁 문화는 어디서 유래한 것인가요?

미국은 음식점, 미용실 등 에서 통상적으로 15~20%정도의 팁을 요구되는 것이 일반적이라고 들었습니다. 거의 의무적인 미국의 팁문화는 어디서 유래하였나요?