세계에서 선진국으로 분류되는 구체적 기준이 있나요?

한국은 과거에는 개발도상국이었지만 현재는 선진국으로 생각되는 것 같습니다. 그런데 이런 막연한 인식말고 구체적인 수치로 분류되는 기준이 있을까요?