역사적으로 일본과 우호적관계를 유지한적도 있나요?

일본은 영원한 숙적이나 라이벌로 인식되는데요

과거 우리역사속에서 일본을 적이나 경쟁상대가 아닌 서로상부상조하는 관계였던적도 있나요?