로켓을 발사할 때 원리는 무엇인가요?

로켓을 발사할 때 원리에 대해서 궁금합니다.

예를 들어서 테슬라에 스페이스X는 로켓을 발사하고 다시 재활용하는 것도 있던데 왜 그렇고 그것은 무엇인가요?