오키나와는 언제부터 일본의 속하게 되었나요?

오키나와는 원래 다른 나라가 있었던걸로 아는데, 언제부터 일본의 영토로 편입이 되었나요? 오키나와 사람들은 일본과 다른 나라라는 인식을 아직도 가지고 있는건가요?