배가 물 속에서 뜰 수 있는 원리가 궁금해요

안녕하세요. 많은 사람들을 태울 수 있는 여객선이나 무거운 컨테이너를 옮기는 컨선 등 선박들이 가라앉지 않고 물속에 뜰 수 있는 과학적인 원리는 무엇인가요?