소행성들은 어떻게 공전을 하게 되는건가요?

소행성들은 어떻게 해서 지구 주위를 공전을 하게 되는건가요? 소행성들이 공전을 하게 되는 이유에 대해서 너무 궁금합니다 아시는분 이야기해주세요