자율주행은 몇 단계로 나누어져 있는가요?

전기차의 보급과 더불어 자율주행 자동차에 대한 관심이 많아지고 있습니다. 자율주행은 할 수 있는 범위에 따라서 단계가 있다고 알고 있는데 몇 단계로 나뉘어져 있나요?