반려견 즉 개는 인류에게 언제부터 가축화되어 길들여진건가요?

반려견은 전세계에서 크게 성장하고 있는데요

그렇다면 우리에게 친숙한 반려견 개들은 언제부터 가축화되어 길들여진건지 배경이 알고 싶습니다