신호등에서 우회전시 신호등이 초록불일때도 지나가도 되나요?

안녕하세요. 항상 헷갈리는 부분인데 신호등에서 우회전을 하려면 우회전 하려는 쪽의 신호등이 빨간불일때만 지나갈수 있는건지 초록불에 사람이 없을때는 지나가되 되는건지 궁금합니다.