조선시대 인재등용은 어떤식으로 선발하였나요?

조선시대에 관리들을 선발하는 방법에는 어떤 것이 있었나요. ? 관리들은 어떤 공부를 해서 어떤 시험을 보고서 선빌되었는가요.?