지구 자전은 어떻게 하는 건가요? 원리가 있나요?

지구가 스스로 회전을 하는 현상을 자전이라고 합니다. 지구에 있는 우리는 못 느끼지만, 지구와 할께 돌고 있습니다. 지구 자전 하는 원리는 무엇인가요?