자동차 단독명의에서 공동명의로 변경 가능한가요?

차량이 현재 단독명의로 되어있는데 이것을 1대99 공동명의로 변경이 가능한가요? 그리고 물려받는 차 명의 변경할 때 가장 효율적으로 할 숭 있는 방법이 있나요?