바다에 밀물과 썰물이 있는 이유가 무엇인가요?

바다를 보면 밀물과 썰물의 영향으로 물이 빠졌다 들어왔다를 반복하는데 바다에 밀물과 썰물이 생기는 이유가 무엇인지 궁금합니다. 알려주세요~