밀물과 썰물은 어떻게해서 생겨나나요?

바다가 밀물로 물이 차오르기도하고 시간이 지나면 다시 물이 빠지기도 하는데요 어떤한 현상으로 인하여 이렇게 밀물,썰물현상이 나오는건가요?