조선시대의 죄인들에 내려진 형벌은 어떤것들이 있었나요?

우리가 살고있는 현재에도 죄를 짓는 범죄자들이 생겨나고 있듯이 과거 조선시대의 죄인들에게도 벌은 있었다고 들었습니다. 그때 내려진 형벌들에는 어떤것들 있었나요?