조선시대에는 어떤 형벌이 있었나요?

조선시대에 죄를 짓고 옥살이를 한 범죄자들도 있었을 텐데요. 징역을 살았다면 지금처럼 무기징역도 있었나요? 징역이나 사형말고 또 다른 형벌도 있었을까요?