대조영의 발해 건국에 함께 했던 장수로 걸사비우가 있습니다. 걸사비우는 대조영의 아버지 대중상과 함께 당나라 영주에서 이진충의 난이 일어났을 때 탈출하였습니다. 그는 대중상 사후에도 아들 대조영을 도와 발해 건국에 이바지합니다. 그리고 흑수돌은 고구려 천민 출신이지만 대조영의 충실한 부하로 발해 건국과 초기 발전에 기여했습니다.
발해 건국 주역인 대중상과 사비우는 전쟁중에 사망하고 대조영이 발해 건국시에 함께 했던 장수로 추정할 수 있는 인물은 임아가 있습니다. 임아는 시조 대조영의 맏아들이자 2대 군주인 무왕의 장인으로 추정되는 인물입니다. 그는 무왕이 당나라 정벌을 자신의 아우인 대문예와 함께 주도하게 한 장수입니다.