조선시대에 좌의정과 우의정, 영의정은 어떤 차이가 있나요?

조선시대의 관직들 중에

좌의정, 우의정, 영의정 이런 관직들은

아마 모르는 사람들이 없을 정도로 유명한 관직들인데

좌의정, 우의정, 영의정은

각각 어떤 임무를 가진 직책이었나요?

그리고 죄의정과 우의정은 직책 자체에서

서로 반대의 위치에 서있는 듯한 느낌인데

굳이 좌, 우로 직책의 이름을 만든 이유는 무엇인가요?