안녕하세요. 이상훈 전문가입니다.
물론 있습니다.
조선 전기인 세조때 부산에서 관노비로 소속이 되어 있던 장영실은 손재주가 뛰어나 그 지역에서 이름이 알려졌습니다. 이에 태종은 장영실을 불러 유학을 시켰는데 그는 이에 분발하여 앙부일구, 혼천의등 많은 천문발명품을 제작하며 상의원 별좌에까지 오르게 되었습니다. 후에는 '대호군'이라 불리며 '군'이라는 높은 칭호까지 받게 되었으나 임금의 탄 가마가 망가지는 사건이 벌어져 파직되었는데 그후의 삶에 대해선 알려지지 않았습니다.
이 이외에도 천한 신분에서 신분상승을 이룬 경우는 많습니다.
고려시대 이의민같은 무인또한 그렇구요.