조선시대 천민이 양반으로 신분 상승 할 수 있던 방법은?

조선시대는 신분이 대대로 세습되었던 걸로 알고 있어요 그런데 예외도 있었을것 같은데 천민의 경우 양반으로 신분 상승이 된 경우는 어떤 경우였나요?