존엄사 논의가 진행중인데 안락사가 법적으로 허용되는 국가는 어디인가요?

사람답게 죽을 권리라는 이름 아래에서 존엄사라는 내용이 논의되고 있는데 실제로 안락사가 허용되고있는 국가가 있다고 들었는데 어느 나라인가요?