콩물이 두부로 변하는 과정이 궁금합니다.

두부는 콩으로 만드는 음식인데요. 콩을 갈아서 콩물로 만든다음에 최종적으로 두부가 되는 건 알겠는데, 어떤 과정이나 작업이 필요한가요?