사극에 나오는 무예집단이 실제 있었나요?

사극을 보면 무예집단에 대해 나올때가 있습니다.

등용정(?) 뭐 이런 이름의 무예집단도 있었던거 같은데...

실제 이런 무예를 갈고 닦은 집단이 있었는지 궁금합니디.