축구, 핸들링반칙은 어느 때 적용되는 건가요?

텔레비전에서 축구경기를 보다보면 제 눈에는

분명히 손에 맞았는데 반칙선언이 안 되고

그냥 진행시키던데 제가 몰라서요

손에 공이 닿으면 반칙인가요?