타이어 공기압이 적정 공기압인지는 어떻게 알 수 있나요?

자동차가 옛날 자동차라서 타이어 공기압을 체크해주는 기능이 없는데요. 자동차의 타이어 공기압이 적정 공기압인지 체크할 수 있는 방법이 뭘까요?