공영주차장 이용시 어떻게 해야 혜택이 있나요?

서울에 차량을 가져가면 주차가 어려운데, 아무래도 공영주차장을 눈여겨 봅니다. 공영주차장 이용시 어떻게 하면 혜택을 받을 수 있나요?