서자와 얼자는 어떤 차이가 있나요?

조선 시대 양반의 자식은 적자, 서자, 얼자가 있는데요, 적자는 정부인에게 난 자식이라는 것은 알겠는데 서자와 얼자는 어떤 차이가 있나요?