조선시대의 서자와 얼자의 차이가 무엇인지 궁금합니다.

조선시대 사회를 보면 첩의 아들을 서자라고 하는데 똑같은 첩의 아들일지라도 서자인 경우가 있고 얼자인 경우가 있더라구요. 서자와 얼자의 차이가 무엇인지 궁금합니다.