사고 과실 산정 기준이 알고싶습니다

차 사고 시 보험사에서 보험 과실을 산정하는데 법적 기준이 있어서 그걸 참고해서 산정하는건지 보험사에서 기존의 과실 산정을 기준으로 비슷하게 하는지 궁금합니다