자동차 브레이크 패드 교체가 언제 필요한가요?

자동차 점검 시 브레이크 패드가 얼마나 남았는지 체크했는데

앞바퀴 5mm, 뒷바퀴 4mm가 남았다고 하네요

이런 경우에 교체를 해야하나요? 아님 얼마 남았을때 교체를 하는지요?