조선시대에는 외국어 공부를 어떻게 했었나요?

지금은 각종 어학원을 다니면서 공부도 하고, 학교에서도 배우잖아요.

그런데 조선시대에는 어떻게 외국어 공부를 했었나요?

혹시 네이티브 선생님이 계시는 경우도 있었나요?