조선시대 역관은 외국어를 어떻게 배웠나요?

역관이 조선시대의 통역관 역할을 했다고 알고 있습니다. 조선시대에는 지금처럼 학원같은 외국어 교육시설이 발달하지 않았을 것 같은데 어떻게 배웠나요?