교통카드 시스템은 언제부터 도입했나요?

버스, 지하철 이용시 편하게 태그해서 결제할 수있어서 승차속도가 빨라지는 효과를 주는 교통카드 시스템은 언제 개발되어서 언제부터 도입됐나요?