조선 시대 수군은 서로 어떻게 연락하였나요?

안녕하세요

현대처럼 전화기나 무선 통신이 없었던 조선 시대에서

수군은 전선끼리 무슨 방법을 통해서 연락을 하게 되었는지 궁금합니다.