차량 예열 얼마나 해야하나요?

요즘 날이 추워져서 차에 시동을 걸고 예열을 시키려고 하는데요.

일반적으로 차가 놀라지 않을정도의 예열시간은 어느정도 시켜줘야 하라나요?