자동차 예열은 얼마정도 돌리는게 적당할가요?

겨울철이라 시동을 키게 되면 차 떨림도 심하고 시끄러운데요.

자동차 예열은 몇분정도 하고 출발하는게 좋을지 알려주시면 감사합니다.